针对双孢菇层架式工厂化种植中采摘环节劳动力短缺的迫 切需求,重点研究蘑菇采摘机器人构型设计、蘑菇视觉原位测量 及在线分级方法和力/位置柔顺控制 、协调优化控制技术等 。突 破菌类设施智能化精细生产中蘑菇采摘的关键共性技术和智能 化核心技术,形成具有自主知识产权的技术和装备,实现蘑菇采 摘环节的“机器换人”,解决蘑菇工厂化种植中全程机械化和智能 化“ 最后一公里” 的难题,推动蘑菇种植产业全程无人化和智能化 的技术进步和产业化应用,提升我国菌类农机装备的智能化水平 和国际竞争力。所研制的双孢菇仿人采摘智能机器人的核心方法 及关键技术是基于ROS 系统的双臂智能仿人蘑菇采摘机器人系 统 , 采用多目 RGB-D 深度相机与 RGB 相机相结合的方法 , 通 过人工智能算法Yolov3 进行蘑菇在线识别与定位 , 通过导航系 统实现多传感器融合导航,通过升降系统实现各个高度的菇床定
位,通过双臂采摘系统和辊筒系统实现蘑菇无损抓取和自动换框。
荣获首届中国农业机器人创新大赛全国二等奖。
适宜区域: 适宜长三角地区应用。