科技计划：
成果形式：其他
合作方式：技术咨询、技术服务
参与活动：
专利情况：
未申请专利
成果简介
综合介绍
针对双孢菇层架式工厂化种植中采摘环节劳动力短缺的迫 切需求，重点研究蘑菇采摘机器人构型设计、蘑菇视觉原位测量 及在线分级方法和力/位置柔顺控制 、协调优化控制技术等 。突 破菌类设施智能化精细生产中蘑菇采摘的关键共性技术和智能 化核心技术，形成具有自主知识产权的技术和装备，实现蘑菇采 摘环节的“机器换人”，解决蘑菇工厂化种植中全程机械化和智能 化“ 最后一公里” 的难题，推动蘑菇种植产业全程无人化和智能化 的技术进步和产业化应用，提升我国菌类农机装备的智能化水平 和国际竞争力。所研制的双孢菇仿人采摘智能机器人的核心方法 及关键技术是基于ROS 系统的双臂智能仿人蘑菇采摘机器人系 统 ， 采用多目 RGB-D 深度相机与 RGB 相机相结合的方法 ， 通 过人工智能算法Yolov3 进行蘑菇在线识别与定位 ， 通过导航系 统实现多传感器融合导航，通过升降系统实现各个高度的菇床定
位，通过双臂采摘系统和辊筒系统实现蘑菇无损抓取和自动换框。
荣获首届中国农业机器人创新大赛全国二等奖。
适宜区域： 适宜长三角地区应用。
创新要点
针对双孢菇层架式工厂化种植中采摘环节劳动力短缺的迫 切需求，重点研究蘑菇采摘机器人构型设计、蘑菇视觉原位测量 及在线分级方法和力/位置柔顺控制 、协调优化控制技术等 。突 破菌类设施智能化精细生产中蘑菇采摘的关键共性技术和智能 化核心技术，形成具有自主知识产权的技术和装备，实现蘑菇采 摘环节的“机器换人”，解决蘑菇工厂化种植中全程机械化和智能 化“ 最后一公里” 的难题，推动蘑菇种植产业全程无人化和智能化 的技术进步和产业化应用，提升我国菌类农机装备的智能化水平 和国际竞争力。所研制的双孢菇仿人采摘智能机器人的核心方法 及关键技术是基于ROS 系统的双臂智能仿人蘑菇采摘机器人系 统 ， 采用多目 RGB-D 深度相机与 RGB 相机相结合的方法 ， 通 过人工智能算法Yolov3 进行蘑菇在线识别与定位 ， 通过导航系 统实现多传感器融合导航，通过升降系统实现各个高度的菇床定
位，通过双臂采摘系统和辊筒系统实现蘑菇无损抓取和自动换框。
荣获首届中国农业机器人创新大赛全国二等奖。
适宜区域： 适宜长三角地区应用。
技术指标
针对双孢菇层架式工厂化种植中采摘环节劳动力短缺的迫 切需求，重点研究蘑菇采摘机器人构型设计、蘑菇视觉原位测量 及在线分级方法和力/位置柔顺控制 、协调优化控制技术等 。突 破菌类设施智能化精细生产中蘑菇采摘的关键共性技术和智能 化核心技术，形成具有自主知识产权的技术和装备，实现蘑菇采 摘环节的“机器换人”，解决蘑菇工厂化种植中全程机械化和智能 化“ 最后一公里” 的难题，推动蘑菇种植产业全程无人化和智能化 的技术进步和产业化应用，提升我国菌类农机装备的智能化水平 和国际竞争力。所研制的双孢菇仿人采摘智能机器人的核心方法 及关键技术是基于ROS 系统的双臂智能仿人蘑菇采摘机器人系 统 ， 采用多目 RGB-D 深度相机与 RGB 相机相结合的方法 ， 通 过人工智能算法Yolov3 进行蘑菇在线识别与定位 ， 通过导航系 统实现多传感器融合导航，通过升降系统实现各个高度的菇床定
位，通过双臂采摘系统和辊筒系统实现蘑菇无损抓取和自动换框。
荣获首届中国农业机器人创新大赛全国二等奖。
适宜区域： 适宜长三角地区应用。
其他说明
针对双孢菇层架式工厂化种植中采摘环节劳动力短缺的迫 切需求，重点研究蘑菇采摘机器人构型设计、蘑菇视觉原位测量 及在线分级方法和力/位置柔顺控制 、协调优化控制技术等 。突 破菌类设施智能化精细生产中蘑菇采摘的关键共性技术和智能 化核心技术，形成具有自主知识产权的技术和装备，实现蘑菇采 摘环节的“机器换人”，解决蘑菇工厂化种植中全程机械化和智能 化“ 最后一公里” 的难题，推动蘑菇种植产业全程无人化和智能化 的技术进步和产业化应用，提升我国菌类农机装备的智能化水平 和国际竞争力。所研制的双孢菇仿人采摘智能机器人的核心方法 及关键技术是基于ROS 系统的双臂智能仿人蘑菇采摘机器人系 统 ， 采用多目 RGB-D 深度相机与 RGB 相机相结合的方法 ， 通 过人工智能算法Yolov3 进行蘑菇在线识别与定位 ， 通过导航系 统实现多传感器融合导航，通过升降系统实现各个高度的菇床定
位，通过双臂采摘系统和辊筒系统实现蘑菇无损抓取和自动换框。
荣获首届中国农业机器人创新大赛全国二等奖。
适宜区域： 适宜长三角地区应用。
完成人信息
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联系人信息
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方成刚与江苏省生产力促进中心高层次人才与外国专家服务处对接成功
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