需求简要说明及主要技术参数 |
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在六自由度平台中,由于装配以及电缸等配件存在一定误差,导致平台的铰接点产生一定的偏差。由于平台的反解算法基于平台的铰接点完成,因此,铰接点的偏差会给平台运动的精确性带来影响。
基于此种情况,通过测量平台铰接点的真实位置,可得到平台铰接点的误差值,利用误差值,求得旋转矩阵,通过矩阵变换得到上平台的绝对零位。
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