科技计划：
成果形式：新产品
合作方式：技术转让、技术开发、技术咨询、技术服务、技术入股、人才培养、共建载体
参与活动：
2020年高校院所走进镇江高新区暨船舶海工产业产学研合作对接活动
2020年高校院所服务苏北五市产学研合作对接活动
2021年高校院所走进镇江产学研合作对接活动
2021年高校院所服务苏北五市产学研合作对接活动
首届江苏产学研合作对接大会
2022年高校院所服务苏北五市产学研合作对接活动
专利情况：
未申请专利
成果简介
综合介绍
本研究针对柔性空间机械臂运行过程中产生的振动进行主动控制研究。以消除机械臂运动过程中振动对轨迹跟踪和定位控制精度的影响，为提高机械臂运行效率提供有效的解决方法。通过采用压电智能材料作为控制作动装置嵌入机械臂内部，结合各部件材料及力学特性，采用符号建模方法建立空间机械臂刚体运动-弹性振动的刚柔耦合受控模型，结合
奇异摄动理论建立机械臂系统的快慢变子系统，经联合求解获得符合实际运动特征的动力学响应。分别考虑系统在无时滞和存在系统时滞两种情况下的振动控制方案，对时滞影响的系统进行特殊扩维处理，以得到不显含时滞的控制系统，从而获得有效的控制效果。研制开发一套用于空间柔性结构动力学及振动抑制的演示系统。
创新要点
1.研究开发内嵌式压电智能材料作为控制作动器，提出参数补偿线性化方法，将压电材料本构关系线性化，根据一次刚柔耦合建模理论建立内嵌压电智能材料的柔性空间机械臂动力学控制模型。
2.研究刚柔耦合动力学模型的解耦方法，建立柔性空间机械臂弯曲和扭转振动的独立控制机制；
3.研究分析输入时滞对柔性空间机械臂受控模型的影响，提出一种基于刚柔耦合模型的时滞稳定性分析方法，形成最佳时滞控制机制。
技术指标
1.建立一套以嵌入式压电智能材料为控制装置的柔性空间机械臂振动主动控制方法，形成机械臂弹性弯曲和扭转振动的控制机制。根据项目研究内容已形成有效的柔性机械臂振动控制方法，采用奇异摄动有效分离快、慢变系统，获得可独立控制的子系统，建立了有效的柔性刚柔耦合系统振动控制方法。
2.取得柔性空间机械臂抓取操作中碰撞引起的多模态振动的信号处理和振动控制机制。
其他说明
完成人信息
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