科技计划：
成果形式：新技术
合作方式：技术转让
参与活动：
2021年高校院所走进镇江产学研合作对接活动
首届江苏产学研合作对接大会
专利情况：
未申请专利
成果简介
综合介绍
针对黑暗环境中机器人视觉导航难的问题，本项目提出将光栅投射和立体视觉相融合的理念，构建了条纹投射和双目视觉相结合的成像平台，提出了暗环境中立体视觉自主移动机器人导航方法，实现了暗环境中机器人自主导航的避障、自主定位与建图和视觉里程计等功能。
创新要点
成果主要创新点：
1.将条纹投射和双目视觉相结合，建立了条纹投射立体视觉传感系统，实现了暗环境中自主移动机器人导航。
2. 障碍物的精确定位和测绘：研究机器人周围环境的三维场景恢复，获得场景中障碍物分布情况。
3.提出了一种图像序列空间特征目标的识别和立体跟踪算法，实现了机器人对环境特征的跟踪。
4.将四元数法和非线性最小二乘法相结合，提出了机器人运动参数的精确估计算法，实现了机器人的准确定位。
技术指标
未录入
其他说明
完成人信息
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黄磊与江苏省生产力促进中心创新平台管理与服务处对接成功
电话：025-85485967 QQ群：1035941228