科技计划：
其他：
成果形式：新技术
合作方式：其他
参与活动：
专利情况：
正在申请 ,其中:发明专利 0 项
已授权专利,其中:发明专利 0 项
成果简介
综合介绍
本科技成果以汽车轮毂等零部件为应用对象，开发一种基于力控模式的双臂协作打磨机器人系统，使用双臂协同进行轮毂打磨加工，一个机器人加持轮毂，不断改变工件的位置和姿态，一个机器人加持打磨工具，跟踪加工轨迹。双臂协同完成轮毂复杂打磨轨迹，减少重复夹装次数，提高加工效率，增加灵活性和稳定性。
创新要点
基于力控模式的打磨系统具有如下优点：（1）能够减少轮毂打磨执行时间，轮毂装夹次数，提高生产效率;（2）系统的工作空间比单机器人大，能最大化工作空间的使用;（3）系统具有任务空间冗余度，可以对双机器人协调作业的操作性进行优化；（4）实现双臂协作打磨过程中两台机器人的运动协调、轮毂打磨轨迹优化和柔顺协调控制，提高双机器人协作打磨精度。
技术指标
其他说明
完成人信息
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王庆富与江苏省生产力促进中心高层次人才与外国专家服务处对接成功
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