科技计划：
成果形式：新工艺
合作方式：技术转让、技术开发
参与活动：
专利情况：
未申请专利
成果简介
综合介绍
两轮自平衡电动车是一种电力驱动，具有自我平衡能力的交通工具。系统选用的是STM32芯片作为控制核心，利用MEMS加速度计和陀螺仪采集到的数据进行数据融合，从而准确的计算车体姿态，通过驱动直流电机保持载人车体的动态平衡。在保准车体平衡稳定的情况下，采用多数据融合算法，能保证两轮速度均衡，有效的解决了车体动态扭动的控制难题。
创新要点
1.利用STM32作为主控CPU，32位系统资源丰富，可以实现更加复杂的算法；姿态检测使用MEMS加速度计、陀螺仪作为姿态检测传感器核心，性能可靠、安全；
2.基于STM32使用卡尔曼滤波算法，融合加速度计和陀螺仪数据作为姿态信息，从而能保证安全的动态平衡；
3.具有多功能显示区，电量显示区，方向显示区，行驶状况显示区，待机显示区；
4.本车电池具有充电时间多，续航时间长的优点。当电池已经没有足够的能量正常驾驶时。系统会自动减速，并且报警，并在速度降下来（速度接近0）7秒钟之后自动关机；
5.电池具有安全预警功能，当驾驶中电池的温度过高或者过低，系统会触发安全警告；
6.本车运动灵活，具有左右360度转弯效果以及0转弯半径，在车辆行驶中会依据速度大小限制转弯的灵活度，避免不平衡，保证车辆行驶中的安全性；
7.具有较好的限速功能，当驾驶者接近最大允许速度时，车把手将会主动向驾驶者倾斜，提示驾驶者停止继续加速。当驾驶者后退过快达到后退限制速度时，蜂鸣器会发出报警声，同时车会振动，提示减速或向前行驶；
8.车身具有很好安全预警与解决措施。当车内部的监控系统检测到车体出现异常时（电量过低、温度过高等)，系统会产生一个安全停车信息，错误指示灯将亮起，并通过调整自身姿态主动减速停车。在减速后，驾驶者应下车，并作相应处理，同时车身会产生高频震动，这时车会自动减速到停止。当使用者下车后，车会维持自平衡1秒钟；
9.单脚踏上脚垫的良好安全措施。根据车身倾斜姿态不同，会出现两种不同情况：一方面车身倾斜较大，车身会抖动，提示驾驶者倾角过大，不能上车；另一方面车身倾斜较小，车身会迅速地自动平衡至垂直的姿态。蜂鸣器发出“滴”的响声，表示已启动，踏上另一只脚。
技术指标
1.整车尺寸（cm）: 70*50*150
2.速度（km/h）: 15
3.续航里程（km）: 20
4.电池充电时间（h）: 3
5.净重（kg）: 25
6.载重（kg）: 35~100
7.最大爬坡角度（度）: 15
8.最小转弯半径（m）:0
9.整车寿命（km）: 15000
其他说明
用于自平衡电动车的动态平衡与状态采集。
完成人信息
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王庆富与江苏省生产力促进中心高层次人才与外国专家服务处对接成功
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