科技计划：
成果形式：新技术、新产品、新装备
合作方式：技术转让、技术开发、技术咨询、技术服务
参与活动：
专利情况：
正在申请 ,其中:发明专利 1 项
已授权专利,其中:发明专利 1 项
成果简介
综合介绍
一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法
创新要点
，我国自主导航拖拉机主要采用GPS或北斗等卫星系统进行定位。但是卫星信号比较微弱，容易受到干扰导致拖拉机无法正常工作。因此，需要采用机器视觉进行辅助定位。基于机器视觉导航的农用拖拉机能够通过视觉系统检测自身的运动状态，为自主导航决策系统提供状态参数，能够显著提高农机的智能化水平。但是传统的视觉系统易受光线影响，尤其是夜间视觉系统基本无法正常工作，对拖拉机的夜间运行造成很大的影响。本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法，可以从多个方向对车辆运动状态进行检测，最后将检测结果进行数据融合，能够在夜间实现较高精度的相对定位。
技术指标
一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法，包括三组双目视觉系统、以太网交换机和工控机；每组视觉系统包括两台水平同方向固定的短波红外相机，该三组双目视觉系统呈等边三角形方式排列，形成互为120°的全景视觉机组，并通过以太网交换机连接至工控机；定位方法包括：三组双目视觉系统同时对各自方向上环境中的同一目标进行检测，据此反推车辆运动，形成不同坐标系下的位移矢量，再转换到同一坐标系下，实现相对定位。本发明设计合理，结构简单，操作方便，通过从多个方向对车辆运动状态进行检测，并将检测结果进行数据融合，有效提高了拖拉机夜间的定位精度，为导航提供数据支撑。
其他说明
完成人信息
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方成刚与江苏省生产力促进中心高层次人才与外国专家服务处对接成功
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