六自由度喷涂机器人

成果编号：11186

价格：面议

完成单位：重庆大学

单位类别：985系统院所、211系统院所

完成时间：2015年

成熟程度：试生产阶段

服务产业领域：装备制造

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发布人：唐倩离线

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该机器人专为喷涂工艺设计，考虑喷涂工艺对机器人轨迹平稳性要求高，姿态要灵活，并且要具有良好的防爆性能等要求。机器人本体采用轻质合金制造，通过拓扑优化方法和丰富的设计经验对大小臂、肘关节、肩关节进行了轻量化设计，提升了机器人动力学性能。相较于搭载喷枪进行喷涂作业的一般通用型机器人，该机器人具有动力学性能优异、运动姿态灵活、喷涂范围广、换色快捷、安全可靠的优势。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新产品

合作方式：技术开发

参与活动：

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 2 项
已授权专利,其中:发明专利 0 项

成果简介

综合介绍

创新要点

1. 提出了一套完整的喷涂机器人结构设计选型方法，该方法可适用于不同喷涂范围，不同喷涂方式（喷枪、旋杯）的机器人设计。 2. 针对喷涂机器人喷涂管道内置于手腕内部，喷涂过程中有防爆要求，设计制造了3R非球形中空手腕。该手腕相较于RBR或BBR型手腕具有运动空间灵活的特点，可使机械手在较为狭小的空间内作业。并且各轴交角为60°，喷涂管线不会缠结，各轴旋转角度大，达到了国际主流喷涂机器人手腕设计水平。 3. 改进机器人结构设计和装配加工方法，降低了机器人的加工装配难度，有利于提升机器人的精度误差控制。 12Kg

技术指标

最大负载（手腕） 12Kg 动作控制方式伺服控制最大工作范围 2400mm 位姿精度 ±0.4mm 重复定位精度 ±0.5mm

其他说明

完成人信息

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