科技计划：
国家级：
成果形式：新工艺、新装备
合作方式：技术咨询、技术服务
参与活动：
第二届江苏产学研合作对接大会
专利情况：
正在申请 ,其中:发明专利 0 项
已授权专利,其中:发明专利 3 项
专利号:
ZL201010582614.7,
ZL201310119858.5
ZL201510072095.2
成果简介
综合介绍
中国承接了全球80%的小金属件磨抛加工，智能手表、智能手机等
劳动力成本上涨和职业健康压力加大，用工成本翻倍
手工打磨技艺难以快速掌握，培养一个熟练工人需要几年时间
机器人替换手工打磨已是大势所趋，但工人不会使用机器人
力控制是机器人磨抛的核心技术
创新要点
提出了“气囊U气肌”新方案，关节输出力可以是拉力，也可以是推力；
两条曲线近似为平行线：当关节的位移从ε1到ε2时，关节输出力保持不
变，视为关节刚度为0；
气肌和气囊呈反对称布局，有利于消除静摩擦力，部分抵消迟滞；
自由度数：1；驱动数：2，属于驱动器冗余构型。
技术指标
（1）最大输出力± 200N；（2）最大关节变形速度15mm/s；
（3）最大关节变形范围35mm；（4）最大抗翻转力矩40Nm；
（5）最大抗扭转力矩30Nm；（6）最大关节力调节时间160ms；
（7）力控制精度±3N。（主要原因是迟滞抵消不完全）
其他说明
无
完成人信息
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联系人信息
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黄磊与江苏省生产力促进中心创新平台管理与服务处对接成功
电话：025-85485967 QQ群：1035941228