多融合高精度室内定位及地图导航技术的研发及应用

成果编号：32680

价格：面议

完成单位：苏州慧浩物联网科技有限公司

单位类别：企业

完成时间：2016年

成熟程度：批量生产阶段

服务产业领域：电子信息

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发布人：苏州慧浩物联网科技有限公司离线

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项目提供自主研发的UWB主动式高精度定位、基于蓝牙的室内定位技术、基于VSLAM视觉定位技术和高精度地图导航技术的解决方案，目前应用于无人驾驶自动泊车领域、大型停车场人行导航的反向寻车和驾车导航的正向泊位领域以及大型楼宇的室内定位导航领域。用户在使用慧浩智慧停车系统时，可通过手机APP或微信公众号来预定空车位或剩余电量可行驶范围内的可调度充电桩车位。在用户进入停车场后，系统提供车位寻址功能，显示实时路径，可直接引导进入预定车位。在人找车的反向寻车过程中，也是根据用户朝向实时显示路径，指引找车，快捷高效。另外，根据智慧停车领域的定制化需求，本产品可提供室外泊车引导、充电桩位置定位、车位空占探测、充电桩空占探测、空车位三维电子地图发布、充电桩三维电子地图发布、道闸微信免密支付、开启车位锁、空车位预订、充电桩车位预订、反向寻车、分时车位共享等功能。同时，慧浩无人驾驶自动泊车解决方案可提供厘米级高精度定位、几乎无延时定位信息、统一的坐标系统、与其它传感器互补支持、航向角（姿态信息）、园区或隧道自动驾驶管控平台、高速移动车辆高精度定位、初始化位置信息。

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成果介绍

科技计划：

成果形式：新技术

合作方式：技术开发、技术服务

参与活动： 2022年高校院所走进镇江产学研合作对接活动

专利情况：正在申请 ,其中:发明专利 2 项
已授权专利,其中:发明专利 2 项
专利号:
201610183613.2

成果简介

综合介绍

创新要点

1、基于马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波定位通过分析两次滤波之间的相关性，来判断粒子是否集中，可以减少循环的次数，节省计算量；通过在粒子率重要性采样阶段融入云端观测数据，以减少所需的粒子数；通过马尔科夫蒙特卡洛移动处理降低粒子的匮乏效应；建立马尔科夫链蒙特卡洛粒子滤波定位机制，使得云端监控数据与地图等进行匹配，实现智慧停车。 2、基于VSLAM实时定位方法通过VSLAM与IMU数据融合建立高精度地图，系统采用基于梯度法和决策树相结合的方法捕捉和跟踪特征点，对角点特征点描述子集中采用K-dimensionalTree（Kd树）建立索引，当特征点跟踪丢失后用于重新定位匹配，防止了误差累积，提高精度；同时基于多项式设计合理的逻辑融合规则，对不同地图进行栅格融合，解决了不同手机摄像头由于硬件和拍摄内参不同引起的图像差异问题。 3、车行导航算法是一种全局算法，能综合几何信息（ GPS点与道路的距离）、车内惯导信息（角度、姿态）、道路拓扑信息（最短路径）、道路属性信息（每条道路的限速），具有精度高，稳定性好等优点。

技术指标

1)室内地图说明建筑物室内地图采用基于室内空间要素抽象与关联模型的标准化快速室内地图建模方法，将室内环境抽象成：外框、商铺、门、通行设施、公共设施、道路等10多个图层，全面概括室内要素，对室内环境进行了尽可能细致的描述。 1.技术规格如下：地图多楼栋统一展示，室内向量地图采用国际标准的WGS-84规范地图采用轻量级3D矢量地图，地图可随前进方向自动旋转，地图旋转时，字体不跟着旋转，保持字体正向显示地图3D地图可以切换任意视角（方位角），可自由旋转和缩放 POI提供专业的POI(兴趣点)校准工艺进行现场信息校对 POI的分类：基于楼栋，基于楼层，基于区块名称，不同类型的功能设施（如楼梯、卫生间、茶水间、充电站、ATM机、寄存柜、电梯、手扶梯）等 POI的查询：直接从分类表中选择，手工输入 POI的信息：包括名称，经度，纬度，楼层，属性等 2.地图渲染：MAPBOX 室内地图SDK产品是针对Android系统、IOS系统的移动设备及基于JavaScript的浏览器对于室内地图进行应用开发的接口软件开发包。用户可以通过开发包实现各种功能，包括室内地图展示、操作、路线规划、POI信息查询等。（1）地图支持缩放、平移、旋转、俯仰等展示切换功能。（2）支持自主配色，支持根据第三方店铺数据动态着色。（3）地图的渲染速度小于1s。（4）支持同层及跨楼层路径导航规划，导航路径规划时间不得超过2秒，导航线以动画形式展示。（5）支持2D／3D地图展示。（6）支持App、H5、Web端后台等展示方式。 2)室内定位说明 1.定位算法：基于蓝牙5.0的三角定位蓝牙定位基于RSSII值，通过三角定位原理进行定位。（1）首先在区域内铺设蓝牙信标。（2）beacon不断的向周围广播信号和数据包。（3）当终端设备进入beacon信号覆盖的范围，测出其在不同基站下的RSSI值，然后再通过手机内置的定位算法测算出具体位置。 2.硬件环境：蓝牙5.0及以上、运行内存1G及以上、存储内存16G及以上的各类android手机、iOS手机 3.软件环境： android 9.0及以上版本、ios 10.0及以上版本 4.编程语言： HTML、CSS、Javascript、Java 5.云服务器配置：一台服务器承载十个停车场、同一个停车场同一秒支持100个用户在线

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