三坐标轴重载搬运机器人设计

需求所属领域：装备制造

需求所处阶段：研制阶段

需求缘由：产品升级换代

意向合作方式：技术开发、技术服务

意向合作院校：

拟投入资金额： 32万元

参加活动： 2020年高校院所服务苏北五市产学研合作对接活动

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发布人：刘朋离线

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通过研究三坐标轴重载搬运机器人的整体机械结构设计、智能控制算法、多传感器融合处理方法，研制出有效助力大、质量轻、负载能力强、稳定性高、响应速度快的三坐标轴重载搬运机器人。主要内容包括：（1）三坐标轴重载搬运机器人结构模型建立与分析：分析三坐标轴重载搬运机器人的结构参数、传动方式与驱动方式的设计选择，通过理论分析、三维建模完成在非线性运动约束条件下重载搬运的机器人的传动尺寸、重心位置、自重等结构参数的优化。（2）三坐标轴重载搬运机器人运动轨迹规划研究：利用关节空间轨迹规划方法对电机输入角进行轨迹规划，并求得输入角函数的样条曲线，从而实现机器人以预期的位置和姿态到达各路径点。（3）伺服驱动控制系统研究：针对三坐标轴重载搬运机器人各关节之间的位姿运动关系以及外界扰动因素对系统稳定性的影响规律，在决定了系统的结构以后，提出对系统参数进行辨识的方法。（4）加强工作时的人机交互：采用嵌入式触摸屏作为上位机，编写机器人的监控程序，实现对机器人的实时监控。主要技术参数：（1）助力效果：负载降低40[[%]]以上；（2）样机自重：≤50kg；（3）额定工作时间：≥1小时。

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需求详情

技术介绍

需求简要说明及主要技术参数
通过研究三坐标轴重载搬运机器人的整体机械结构设计、智能控制算法、多传感器融合处理方法，研制出有效助力大、质量轻、负载能力强、稳定性高、响应速度快的三坐标轴重载搬运机器人。主要内容包括：（1）三坐标轴重载搬运机器人结构模型建立与分析：分析三坐标轴重载搬运机器人的结构参数、传动方式与驱动方式的设计选择，通过理论分析、三维建模完成在非线性运动约束条件下重载搬运的机器人的传动尺寸、重心位置、自重等结构参数的优化。（2）三坐标轴重载搬运机器人运动轨迹规划研究：利用关节空间轨迹规划方法对电机输入角进行轨迹规划，并求得输入角函数的样条曲线，从而实现机器人以预期的位置和姿态到达各路径点。（3）伺服驱动控制系统研究：针对三坐标轴重载搬运机器人各关节之间的位姿运动关系以及外界扰动因素对系统稳定性的影响规律，在决定了系统的结构以后，提出对系统参数进行辨识的方法。（4）加强工作时的人机交互：采用嵌入式触摸屏作为上位机，编写机器人的监控程序，实现对机器人的实时监控。主要技术参数：（1）助力效果：负载降低40[[%]]以上；（2）样机自重：≤50kg；（3）额定工作时间：≥1小时。

需求简要说明及主要技术参数

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